四軸沖壓機器人在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。四軸沖壓機器人主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為四軸沖壓機器人的自由度。自由度是沖壓機械手設計的關鍵參數。自由度越多，沖壓機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。本文介紹的四軸沖壓機器人是有四個自由度，當然還有6軸類的，主要看工藝需求。

　　四軸沖壓機器人的特點：

　　1、主要驅動由高性能伺服電機來實現;

　　2、可實現快速定位、升降、移動等動作;

　　3、采用特殊設計的橫向平移結構和輔助升降結構;

　　4、四軸沖壓機器人整機采用微電腦進行控制與沖床的聯鎖操控，通過觸摸屏進行操作及參數設定;