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簡析上下料機械手的工作原理
上下料機械手是一種的工業(yè)機械手，其執(zhí)行程序一般是固化好的，或只能進行簡單編程，所以機械手的動作是固定的，一種機械手只能供送一種或有限的幾種物品，程序控制系統(tǒng)相對比較簡單。
供送料機械手可看做是一種無料槽、滑道的供送料機構(gòu)，它在一個位置（料槽）抓取物品（工件），然后將其搬運到另一個位置。
其基本動作是：
上料時，先由料槽中取出工件，帶著工件到工位，將其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料時一般無嚴(yán)格要求，所以上料是關(guān)鍵。
要完成上述動作，上下料機械手的手爪必須到達兩點（取料點—料槽；放料點—加工工位），這可通過機械手的手臂來實現(xiàn)。手爪必須做兩個動作（抓取料和放下料），這可通過機械手的手爪閉合、張開來實現(xiàn)。
方位要求一般通過機械手的手腕來滿足供送料要求的運動，軌跡應(yīng)該是：直線下降—直線升起—平面圓弧擺動—直線下降。
供送料機械手可看做是一種無料槽、滑道的供送料機構(gòu)，它在一個位置（料槽）抓取物品（工件），然后將其搬運到另一個位置。
其基本動作是：
上料時，先由料槽中取出工件，帶著工件到工位，將其放在工位上，返回；一般有位置及方位要求，而卸料時一般無嚴(yán)格要求，所以上料是關(guān)鍵。
卸料時則從工位上取下工件，帶走，放到料箱中。
要完成上述動作，上下料機械手的手爪必須到達兩點（取料點—料槽；放料點—加工工位），這可通過機械手的手臂來實現(xiàn)。手爪必須做兩個動作（抓取料和放下料），這可通過機械手的手爪閉合、張開來實現(xiàn)。
方位要求一般通過機械手的手腕來滿足供送料要求的運動，軌跡應(yīng)該是：直線下降—直線升起—平面圓弧擺動—直線下降。
